books planning and control
If you do not find what you're looking for, you can use more accurate words.
التخطيط والتحكم (Info)
في التخطيط والتحكم ، فإن الفرق الأساسي بين الإنسان والأنواع الأخرى من الروبوتات (مثل الصناعية) هو أن حركة الروبوت يجب أن تكون شبيهة بالإنسان ، وذلك باستخدام حركة متعرجة ، خاصة مشية بالقدمين. يجب أن يؤدي التخطيط المثالي لحركات الإنسان أثناء المشي العادي إلى الحد الأدنى من استهلاك الطاقة ، كما هو الحال في جسم الإنسان. لهذا السبب ، أصبحت الدراسات حول الديناميكيات والتحكم في هذه الأنواع من الهياكل ذات أهمية متزايدة.
مسألة المشي على قدمين الروبوتات على سطح القدم هي ذات أهمية كبيرة. يمكن اختيار صيانة مركز ثقل الروبوت على مركز منطقة المحمل لتوفير وضع ثابت كهدف للتحكم
للحفاظ على التوازن الديناميكي أثناء السير ، يحتاج الروبوت إلى معلومات حول قوة الاتصال وحركتها الحالية والمرغوبة. يعتمد حل هذه المشكلة على مفهوم رئيسي ، نقطة الصفر لحظة (ZMP).
ومن السمات الأخرى للروبوتات البشرية أنه يتحرك ، وجمع المعلومات (باستخدام أجهزة الاستشعار) على "العالم الحقيقي" والتفاعل معها. لا يبقون مستمرين مثل المتلاعبين في المصنع والرجال الآليين الآخرين الذين يعملون في بيئات منظمة للغاية. للسماح للإنسان بالانتقال في بيئات معقدة ، يجب أن يركز التخطيط والتحكم على كشف التصادم الذاتي وتخطيط المسار وتجنب العقبات.
الروبوتات البشر لا تملك حتى الآن بعض ملامح الجسم البشري. وهي تشمل هياكل ذات مرونة متغيرة ، توفر السلامة (للروبوت نفسه وللشعب) ، وتكرار الحركات ، أي مزيد من درجات الحرية وبالتالي توفر مهمة واسعة. على الرغم من أن هذه الخصائص مرغوبة للإنسان الآلي ، إلا أنها ستجلب المزيد من التعقيد ومشاكل جديدة للتخطيط والتحكم. يتعامل مجال التحكم في الجسم بالكامل مع هذه القضايا ويتناول التنسيق المناسب للعديد من درجات الحرية ، على سبيل المثال. لتحقيق العديد من مهام التحكم في الوقت نفسه مع اتباع ترتيب معين من الأولوية.
