اذا لم تجد ما تبحث عنه يمكنك استخدام كلمات أكثر دقة.
وإليك معادلات تقدير الموضع للمتغيرات (x وy) والعنوان ( ) لروبوت القيادة التفاضلية ذي المرمزات الدورانية على العجلتين:
حيث تشير إلى قراءة المرمّز على العجلة الأولى، و إلى قراءة المرمّز على العجلة الثانية، و هو نصف قطر كل عجلة، و هو المسافة الفاصلة بين العجلتين، و هي قراءة المشفّر لدوران كاملة.