اذا لم تجد ما تبحث عنه يمكنك استخدام كلمات أكثر دقة.
فإن المتحكم K الذي يجعل المعيار اللانهائي من المداخل w إلى المخارج z (أنظر الصورة رقم 1) أقل من للنظام الموصل رجعيا أي هو:
حيث:
و تمثل و حل positiv definit لكل من معادلات ريكاتي الجبرية المبينة أدناه:
كما تخضع كل من و لشرط كونالقطر الطيفي spectral radius ل أصغر من أي: