اذا لم تجد ما تبحث عنه يمكنك استخدام كلمات أكثر دقة.
رأينا فيما سبق ثلاث حالات خاصة لتدوير نظام الإحداثيات حول المحاور الأساسية. سنعطي الآن مصفوفة الدوران بزاوية θ عكس اتجاه عقارب الساعة حول أي محور يمر بنقطة الأصل و I هي وحدة المتجه لهذا المحور.
حيث Ix و Iy و Iz هي مركبات وحدة المتجه I.