اذا لم تجد ما تبحث عنه يمكنك استخدام كلمات أكثر دقة.
تم اختراع الرِكاب في وقتٍ حديثٍ نسبيًا نظرًا إلى أن الخيول قد تم استئناسها منذ حوالي عام 4500 قبل الميلاد، وقد كان أول نموذج لأداةٍ تشبه السرج هو ذلك الذي استخدمه الفرسان الآشوريون حوالي سنة 700 قبل الميلاد، وكانت هذه السروج على شكلِ أقمشة مهدبة أو حشية مزودة بضماداتٍ للصدر وسيرٍ عند كَفَلِ الفرس.
وقد ظهر أول نموذج للركائب على شكلِ عقدةٍ يثبت الفارس إبهام قدمه بداخلها، وتم استخدام هذا النوع في الهند في أواخر القرن الثاني قبل الميلاد، في حين قد يرجع ظهورها إلى عام 500 قبل الميلاد، وقد تكونت هذه الدعامة البدائية من حبلٍ معقود مخصص لإبهام القدم ويتدلى من سرجٍ مصنوع من الألياف أو الجلود، ويُعد هذا النوع مناسبًا للطبيعة المناخية الحارة لجنوب ووسط الهند حيث اعتاد الأفراد ركوب الخيول وهم حفاة الأقدام. وخلال عمليات التنقيب الأثري بقرية جوناباني في ولاية ماديا براديش الهندية تم اكتشاف زوجٍ من قضبان مقوسة مزدوجة مصنوعة من الحديد والميغاليث وتنحني عند نهايتها، وقد تم اعتبار ذلك الشيء على أنه ركائب قديمة على الرغم من احتمال كونه شيئًا آخر. كما أن النقوش البوذية البارزة المنحوتة على جدران معابد سانچی وماتورا وكهوف بهاجا، والتي يرجع تاريخها ما بين القرنين الأول والثاني قبل الميلاد، تصور الفرسان وهم يستخدمون سروجًا متقنة الصنع يضعون أقدامهم تحت أحزمتها، وفي هذا الصدد، وَصَفَ عالمُ الآثار السير جون مارشال النقوشَ البارزة لمعبد سانچی على أنها "المثالُ الأقدم الذي يصور استخدام الركائب في أي جزءٍ من العالم قبل ما يقرب من خمسة قرون"،
ولاحقًا استخدمت قبيلة من الرحل يُعرَف أفرادُها تاريخيًا بــ السارماتيين الرِكاب الفردي كأداةٍ تساعدهم على امتطاء الدواب.
وقد ساهم اختراع الهيكل الصلب للسروج في تطوير الركائب بشكلها المتعارف عليه حاليًا، وفي حالة غياب هذا الهيكل الصلب، يتسبب وزن الفارس في خلق نقاطِ ضغطٍ كبيرة، وهذا يؤدي إلى إصابة ظهر الفرس بآلامٍ حادة، وقد توصلت دراساتٌ حديثة تم إجراؤها باستخدام تقنية التصوير الحراري عن تصميمات السروج الخالية من الهياكل وذات الهياكل المرنة إلى وجود آثار احتكاك على ظهر الجواد.
وفي آسيا تمت صناعة السروج ذات الهياكل الصلبة من اللباد الذي يغطي إطارًا خشبيًا، وترجع نشأة هذه التصميمات إلى حوالي عام 200 قبل الميلاد، كما كانت أوائل السروج ذات الهياكل الصلبة في الغرب هي تلك التي استخدمها الرومان في القرن الأول قبل الميلاد، غير أنّ هذا التصميم أيضًا لم يحتوِ على أية ركائب، ويعد أول تمثيل موثوق لفارس يستخدم زوجًا من الركائب هو ذلك الذي تم اكتشافه في الصين في أحد المقابر التابعةلأسرة جين الحاكمة والتي يرجع تاريخها إلى حوالي عام 322 ميلاديًا. The stirrup appeared to be in widespread use across China by AD 477.