اذا لم تجد ما تبحث عنه يمكنك استخدام كلمات أكثر دقة.
تعد آليات المرفق وذراع التوصيل التي تحول الحركة الدائرية إلى حركة ترددية ذات أهمية قصوى لأتمتة إجراءات العمل؛ أُثبت ذلك لأول مرة في المناشير الرومانية التي تعمل بالطاقة المائية. خلال عصر النهضة، تنوع استخدامها بدرجة كبيرة وصُقلت ميكانيكيًا؛ تُطبق حاليًا أذرعة التوصيل أيضًا على المرافق المركّبة المزدوجة، بينما تُستخدم الحدافة لكي تتجاوز هذه المرافق «النقطة العمياء». تظهر الأدلة الأولى على وجود هذه الآلات، من بين أشياء أخرى، في أعمال مهندسي القرن الخامس عشر المجهولين من حروب الهوسيين وتاكولا. منذ ذلك الحين، أصبحت المرافق وأذرع التوصيل جزءًا لا يتجزأ من تصميم الآلات وطُبقت بطرق مُفصلة: تصور رسومات «الآلات المصنعة والمتنوعة» لأغوستينو راميلي في عام 1588 ثمانية عشر تطبيقًا مختلفًا، وارتفع هذا الرقم في عمل «مسرح آلات جديدة» لجورج أندرياس بوكلر إلى خمسة وأربعين.